基于机器视觉的林间导航路径生成算法

被引：15

作者：

吴佳艺

杨庆华

鲍官军

高峰

机构：

[1] 浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40卷 / 07期

关键词：

机器人; 机器视觉; 路径导航; 林地环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

提出了一种基于机器视觉的、适用于林间行走机器人导航的路径生成算法,即采用扫描图像获得视野两边的树干底部与地面的交界点,计算得到交点中心的一系列离散点簇,通过最小二乘法拟合该中点生成导航直线的算法。Matlab仿真结果表明:该算法可有效地处理多种林间复杂环境,符合人眼视觉所识别的导航线,在图像批量处理时具有较高的可靠性和稳定性。

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页码：176 / 179

页数：4

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