棉田喷药农业机器人的导航路径识别

被引：38

作者：

孙元义

张绍磊

李伟

机构：

[1] 中国农业大学工学院

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2007年 / 02期

关键词：

农业机器人; 机器视觉; 自然环境; Hough变换;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2007.02.012

中图分类号：

S49 [植物保护机械];

学科分类号：

0904 ;

摘要：

为研究棉田农药喷洒机器人导航路径识别方法,以自然环境下采集的棉田图像为研究背景,在Lab色彩空间进行处理,把棉株从土壤背景中识别出来。通过最大方差阈值分割法将图像转化为二值图像,并经过中值滤波去除噪声。二值图像垂直方向投影做直方图,利用波谷位置确定左右垄分界线。根据左右垄棉株位置平均得到导航离散点,通过Hough变换得到导航路径,进而得到导航控制参数。利用坐标系转换关系将图像坐标系中的导航信息转换到世界坐标系,从而控制机器人行走。基于AS-R机器人对连续动态图像进行分析,该方法获得的导航参数是完全可行的。

引用

页码：206 / 209

页数：4

共 6 条

[1]

Han S,Dickson M A,Ni B,et al.A robust procedure to obtain a guidance directrix for vision-Based vehicle guidance systems. Computers and Electronics in Agriculture . 2004

[2]

Aubtale A S.Automatic thresholding of gray level picture using two-dimensional entropy. Computer Vision . 1989

[3]

Okamoto H,Hamada K,Kataoka T.Automatic guidance system with crop row sensor. For Of f-Road Equipment . 2002

[4]

Kise M,Zhang Q.A stereovision-based crop row detection method for tractor-automated guidance. Biosystems Engineering . 2005

[5]

Marchant J A,Brivot R.Real time tracking of plant rows using a Hough Transform. Real Time Imaging . 1995

[6]

Reid J F,Zhang Q,Noguchi N.Agricultural automatic guidance research in North America. Computers and Electronic in Agriculture . 2005

← 1 →