基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划的研究

被引：18

作者：

刘义

张宇

机构：

[1] 昆明理工大学机电工程学院CIMS应用研究中心

来源：

关键词：

移动机器人; 局部路径规划; 改进的; 人工势场法;

D O I：

10.13667/j.cnki.52-1046/th.2006.06.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文介绍了一种常用的移动机器人局部路径规划方法—人工势场法,分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因,综述了解决该问题的方法,在此基础上重点介绍了一种通过改变斥力势场函数来解决局部最小问题的改进方法,并给出了仿真结果。

引用

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