一种基于APF的点式移动机器人全局路径规划方法

被引：3

作者：

范红

机构：

[1] 浙江大学电气工程学院浙江杭州

来源：

科技通报 | 2003年 / 04期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

自动控制技术; 人工势场法; 无碰撞路径规划; 可行方向搜索;

D O I：

10.13774/j.cnki.kjtb.2003.04.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种基于人工势场法(APF)的点式移动机器人在静态环境的无碰撞路径规划方法.该方法采用三阶段过程:环境建模,可行方向搜索和路径生成.该方法的最大优点就是方向性强,计算量小.

引用

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页数：3

共 3 条

[1]

Elastic string based global path planning using neural networks. Sukhan Lee,George Kardaras. Proceedings of IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, Piscataway, NJ, USA . 1997

[2]

Shortest path planning on topographical maps. Youssef Saab,Michael VanPutte. IEEE Trans. Systems, Man, and CyberneticsPart A: System and Humans . 1999

[3]

Superquadric artificial potentials for obstacle avoidance and approach. Pradeep Khosla,Richard Volpe. Proceedings of IEEE Int Conf Robotics and Automation . 1988

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