基于Kinect的机械臂目标抓取

被引：61

作者：

韩峥 ^{[1
,2
]}

刘华平 ^{[2
]}

黄文炳 ^{[2
]}

孙富春 ^{[2
]}

高蒙 ^{[1
]}

机构：

[1] 石家庄铁道大学电气与电子工程学院

[2] 清华大学智能技术与系统国家重点实验室

来源：

智能系统学报 | 2013年 / 8卷 / 02期

关键词：

Kinect; 目标检测; RRT; 逆运动学轨迹优规; 机械臂;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.

引用

页码：149 / 155

页数：7

共 9 条

[1]

OpenCV教程.[M].刘瑞祯; 编著.北京航空航天大学出版社.2007,

[2]

冗余自由度机器人原理及应用.[M].陆震等; 编著.机械工业出版社.2006,

[3] 基于Kinect深度图像的人体识别分析 [J].