基于层次分解策略无人机编队避障方法

被引：14

作者：

周炜

魏瑞轩

董志兴

机构：

[1] 空军工程大学工程学院

来源：

系统工程与电子技术 | 2009年 / 31卷 / 05期

关键词：

无人机; 编队; 避障; 航迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机]; V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

1111 ; 081105 ;

摘要：

针对危险模式下无人机编队问题,提出基于层次分解策略的编队避障方法。通过构建Voronoi图,利用K路径算法为各无人机找到多条备选航路;然后建立协同函数,为各无人机规划出既能满足时间协同要求,又能满足整体代价最优(次优)的障碍物规避航迹。并设计了无人机编队的通行规则,解决了无人机在避障飞行过程中有可能产生的碰撞冲突问题。仿真结果验证了算法的有效性。

引用

页码：1152 / 1157

页数：6

共 4 条

[1] 战场环境中多无人机任务分配的快速航路预估算法 [J].