多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略

被引：6

作者：

丁强

陶伟明

机构：

[1] 浙江大学航空航天学院

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2018年 / 52卷 / 07期

关键词：

多无人机; 协同飞行; 改进的Tau-H策略; 滚动优化方法; 航迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航]; V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

081105 ; 1111 ;

摘要：

为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实现无人机始末非静止的到达时间和速度的四维运动匹配.利用粒子群算法(PSO)搜索各无人机的初始耦合系数,形成全局航迹预规划;建立各无人机间的通信拓扑,采用采样间隔与冲突判断双驱动的滚动优化方法,求解局部再规划问题,实现航迹不断更新.通过对算例的仿真表明,基于改进的Tau-H策略得到的航迹可飞性好,安全性高,能够满足连续型多无人机航迹规划及优化的应用需求.

引用

页码：1398 / 1405+1422 +1422

页数：9

共 11 条

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