装配操作过程中装配对象的几何特性分析

被引：1

作者：

费燕琼

庞川

赵锡芳

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所上海,上海,上海

来源：

上海交通大学学报 | 2003年 / 11期

关键词：

装配; 几何特性; 约束; 不确定性;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2003.11.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以凸多面体为装配对象,分析装配操作过程中装配对象的几何特性.提出了二元素的几何表示法,进行装配对象的空间描述,并分析了装配对象间的允许运动方向、几何约束特征及几何不确定性.用二元素几何表示法分析不确定性条件下装配对象的几何特性,简化了误差情况下装配对象各几何元素的数学表达式.本文内容是机器人装配操作过程分析与建模的基体.

引用

页码：1683 / 1686

页数：4