面向智能服务机器人任务规划的行动语言扩展

被引：8

作者：

靳国强

陈小平

机构：

[1] 中国科学技术大学计算机科学与技术学院

来源：

软件学报 | 2013年 / 24卷 / 07期

关键词：

非单调推理; 自动规划; 服务机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对智能服务机器人的任务规划,引入复合行动对行动语言C+进行了扩展,并实现了其求解系统.在扩展的行动语言C+中,复合行动被定义成一定条件下一系列基本行动的连续执行.通过刻画扩展的行动描述和其对应的转移系统的关系,证明了扩展行动语言相对于原始行动语言的可靠性和完备性.在智能服务机器人的任务规划中,复合行动可以看成是一种对于机器人能力的"高层"抽象.这样的扩展使得对于机器人规划系统的建模更加直观,具有更大的灵活性,并且扩展有增量式的优点.实验结果表明,通过引入复合行动,对于比较复杂的机器人任务规划问题,可以很好地改进求解效率.

引用

页码：1614 / 1625

页数：12

共 6 条

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