UAV集群自组织飞行建模与控制策略研究

被引：13

作者：

孙强 ^{[1
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梁晓龙 ^{[2
]}

尹忠海 ^{[1
]}

任谨慎 ^{[1
]}

王亚利 ^{[1
]}

机构：

[1] 空军工程大学理学院

[2] 空军工程大学空管领航学院

来源：

系统工程与电子技术 | 2016年 / 38卷 / 07期

关键词：

无人航空器; 集群; 自组织飞行; 控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机]; V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

1111 ; 081105 ;

摘要：

针对多无人航空器协同控制难题,聚焦无人航空器集群(unmanned aircraft vehicles swarm,UAVS)自组织飞行建模与控制展开研究。基于集群智能理论建立了UAVS系统概念模型,在考虑个体排斥作用、一致作用、吸引作用和个体行动意愿作用4种因素的情况下建立了集群运动的变系数(repulsion-matching-attracting-desire,RMAD)控制器模型,以此为基础,研究了所有个体掌握航迹信息和部分个体掌握航迹信息两种情况下UAVS自组织飞行控制问题,提出UAVS自组织飞行控制策略,实现了UAVS可控性自组织飞行。仿真实验结果表明构造的UAVS运动的RMAD模型及控制方法是可行的,为UAVS的工程应用奠定理论和实验基础。

引用

页码：1649 / 1653

页数：5

共 10 条

[1] 基于分层策略的多无人机最优协同航路规划 [J].