基于结构约束的架空输电线路巡线机器人障碍识别

被引：25

作者：

张运楚 ^{[1
]}

梁自泽 ^{[1
]}

傅思遥 ^{[1
]}

谭民 ^{[1
]}

吴功平 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室

[2] 武汉大学动力与机械学院

来源：

机器人 | 2007年 / 01期

关键词：

障碍识别; 圆检测; 巡线机器人; 霍夫变换; 输电线路;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.01.001

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法.算法利用图像的边缘信息,采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制,以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响,满足了巡线机器人的实时越障要求.实验室模拟线路和实际线路实验结果表明,算法能可靠地识别出复杂背景中的防震锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物.

引用

页码：1 / 6

页数：6

共 7 条

[1]

Finding circles by an array ofaccumulators. Kimme C,Ballard D H,Sklansky J. Communications of the ACM . 1975

[2]

Progressive probabilistic Houghtransform for line detection. Galamhos C,Matas J,Kittler J. Proceedings of the 1999 IEEEComputer Society Conference on Computer Vision and Pattern Re-cognition . 1999

[3]

Shape Detection in Computer Vision Using HoughTransform. Leavers V F. . 1992

[4]

Autonomousrobot for a power transmission line inspection. Peungsungwal S,Pungsiri B,Chamnongthai K,et al. Proceedings ofthe 2001 IEEE International Symposium on Circuits and Systems . 2001

[5]

Use of the Hough transformation to detectlines and curves in pictures. Duda R O,Hart P E. Communications of the ACM . 1972

[6]

A new efficient ellipse detection method. Xie Y H,Ji Q. Pro-ceedings of the 16th International Conference on Pattern Recognition . 2002

[7]

Athreshold selection method fromgray-level histogram. Otsu N. IEEE Transactions on System,Man,and Cybernetics . 1979

← 1 →