无人飞行器巡检输电线路的杆塔和导线跟踪算法

被引：25

作者：

吕明 ^{[1
]}

盛戈皞 ^{[1
]}

张卫东 ^{[2
]}

刘亚东 ^{[1
]}

江秀臣 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海交通大学电子信息与电气工程学院

[2] 山东电力集团公司威海供电公司

来源：

电力系统自动化 | 2012年 / 36卷 / 09期

关键词：

无人飞行器; 输电线路巡检系统; 杆塔跟踪算法; 导线跟踪算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM755 [线路检修];

学科分类号：

080802 ;

摘要：

研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快速计算两点间距离的算法和地理坐标系转换,计算出相机对于杆塔和导线的理想拍摄角度,进一步对云台角度进行自动调节,实现巡线过程中对杆塔和导线的跟踪。同时,文中讨论了该算法对于GPS定位精度的要求,并通过试验证明了该算法的可行性。

引用

页码：92 / 97

页数：6

共 11 条

[1] 大地坐标系与站心地平直角坐标系的坐标转换 [J].