具有避障能力的虚拟人姿态优化算法

被引：7

作者：

赵皇进

郑国磊

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

计算机辅助设计与图形学学报 | 2010年 / 22卷 / 07期

关键词：

虚拟人; 逆运动学; 人工势场; 优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

为了解决复杂环境下的虚拟人运动控制问题,提出一种基于人工势场的具有避障能力的虚拟人姿态优化算法.首先在虚拟环境中根据目标和障碍物建立人工势场,并对虚拟人运动链末端进行无碰撞路径规划;其次将规划后末端每个中间位姿的逆运动学计算问题表示为带位姿和无碰撞约束的舒适度函数优化问题,并进行求解;最后得到虚拟人运动过程中一系列连续的无碰撞姿态,实现自行避障的虚拟人运动控制.通过实例测试验证了文中算法的有效性,该算法可应用于复杂环境下的虚拟人动画和人机工程仿真.

引用

页码：1145 / 1149

页数：5

共 4 条

[1] 基于广义代数旋转曲面的刚柔混合人体几何建模方法 [J].