一种基于受限自然语言处理的移动机器人视觉导航方法

被引：9

作者：

李新德

张秀龙

戴先中

机构：

[1] 东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 06期

关键词：

NLRP; 受限汉语; 智能机器人; 视觉导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文在研究汉语自然语言路径重建描述(NLRP)语言规律的基础上,通过建立移动机器人导航意像图,设计了室内环境下基于受限自然语言的视觉导航算法.首先,从受限汉语文本中提取出路标,以及路标之间的大致方位和距离关系,并将其映射到建立的导航意像图上,然后从中提取路径关键引导点,实现机器人运行路径规划,且根据关键引导点将路径分成多段.在机器人每段运行过程中,计算参考目标的实时图像与数据库中样本图像的SURF特征点的匹配度,并融合里程计信息,实现机器人粗定位.再后,根据获得的机器人大致位置,计算下一段的运行方向,继续下一段运行,以此类推,直至运动到最后一段,最后实验结果充分证明了该方法的可行性、有效性和鲁棒性.

引用

页码：742 / 749+757 +757

页数：9

共 4 条

[1] 一种基于手绘地图的动态环境视觉导航方法 [J].

李新德 ;

吴雪建 ;

朱博 ;

戴先中 .

机器人, 2011, 33 (04) :490-501

[2] 面向汉语的自然语言路径描述方法 [J].

张雪英 ;

闾国年 ;

宦建 .

地球信息科学, 2008, 10 (06) :6757-6762

[3] 基于受限汉语的GIS路径重建研究 [J].

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[4]

基于自然语言处理的空间概念建模研究[D]. 李晗静.哈尔滨工业大学. 2007

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