架空输电线路巡线机器人的视觉导航

被引：10

作者：

李全民 ^{[1
]}

张运楚 ^{[1
]}

李俊策 ^{[2
]}

机构：

[1] 山东建筑大学信息与电气工程学院

[2] 山东建筑大学热能工程学院

来源：

计算机工程与应用 | 2007年 / 19期

关键词：

巡线机器人; 视觉导航; 障碍识别; 立体匹配;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为。针对220kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类。根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位。模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求。

引用

页码：221 / 224+248 +248

页数：5