无人机快速航迹规划算法

被引：8

作者：

刘新 ^{[1
]}

周成平 ^{[1
]}

丁明跃 ^{[2
]}

机构：

[1] 华中科技大学多谱信息处理国防重点实验室

[2] 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / 39卷 / 04期

关键词：

航迹规划; 无人机; 快速扩展随机树; 实时性; 鲁棒性; 路径规划;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.04.025

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

基于快速搜索树提出了一种快速高效同时具有鲁棒性的航迹规划算法.该算法主要包括3部分:选择采样点、搜索扩展树上距采样点最近的节点和扩展节点.首先产生采样点,以一定概率选取目标点作为采样点来提高航迹的质量和规划速度;然后找出搜索树上距采样点最近的节点;最后扩展节点,扩展节点时把航迹约束条件结合到节点扩展过程中,保证了航迹的可行性.这个过程不断迭代,直到找到目标点.仿真结果显示本方法能快速找到近似最优解并且对规划环境有一定的鲁棒性.

引用

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