机器人焊缝跟踪神经网络控制的研究

被引：8

作者：

高向东

黄石生

余英林

机构：

[1] 华南理工大学机电工程系!广州,华南理工大学机电工程系!广州,华南理工大学机电工程系!广州

来源：

基金：

教育部留学回国人员科研启动基金; 广东省自然科学基金;

关键词：

神经网络; 机器人; 焊缝跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TG409 [焊接自动化技术];

学科分类号：

080201 ; 080503 ;

摘要：

研究神经网络技术在弧焊机器人焊缝跟踪过程中的应用，通过神经网络在笛卡尔空间轨迹的补偿作用，确定出基于笛卡尔空间参考轨迹控制的机器人焊缝跟踪神经网络控制器。与传统的关节计算力矩法相比，所设计的神经网络控制器具有良好的控制特性及较强的鲁棒性，焊缝跟踪精度得到了显著的提高。

引用

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