基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划

被引：10

作者：

李春涛 ^{[1
]}

易小芹 ^{[1
]}

胡木 ^{[2
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

[2] 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所

来源：

南京航空航天大学学报 | 2012年 / 44卷 / 03期

关键词：

无人机; 实时航路规划; 速度矢量场法; 虚拟目标点法; 探测步长法;

D O I：

10.16356/j.1005-2615.2012.03.019

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。

引用

页码：340 / 346

页数：7

共 12 条

[1]

Real-time Route Planning for unmanned air vehicle with an evolutionary algorithm. Zheng C W,Ding M Y,Zhou C P. International Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence . 2003

[2]

Artificial Potential Field Based Path Planning for Mobile Robots Using a Virtual Obstacle Concept. Min Gyu Park,Min Cheol Lee. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) . 2003

[3]

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[4]

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[5] 高超声速飞行器实时航迹规划研究 [J].