AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制

被引：8

作者：

曹东 ^{[1
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田富洋 ^{[1
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宋占华 ^{[1
]}

闫银发 ^{[1
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李法德 ^{[1
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蔡占河 ^{[2
]}

机构：

[1] 山东农业大学机械与电子工程学院/山东省园艺机械与装备重点实验室

[2] 菏泽市产品检验检测研究院

来源：

农机化研究 | 2018年 / 02期

关键词：

机器人; 自动收获; 建模; 仿真;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2018.02.002

中图分类号：

S225 [收获机械]; TP242 [机器人];

学科分类号：

0828 ; 1111 ;

摘要：

现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端执行器以实现专用采摘。为了验证本机器人结构的合理性与实用性,通过利用SolidWorks软件进行了实体建模,并建立了相关的运动学、动力学模型,进一步设计了6自由度机械臂的PID-SMC控制算法,实时控制机械臂末端的轨迹跟踪。通过试验仿真,验证了所提出的动力学和控制模型,为果蔬自动收获机器人AMR1的进一步应用提供了参数数据。

引用

页码：7 / 13+18 +18

页数：8

共 11 条

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