一种基于可视图法的机器人全局路径规划算法

被引：45

作者：

杨淮清

肖兴贵

姚栋

机构：

[1] 沈阳工业大学信息科学与工程学院

来源：

沈阳工业大学学报 | 2009年 / 31卷 / 02期

关键词：

机器人学; 环境建模; 可视图; 自由空间法; 全局路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对全局路径规划方法中基于自由空间的路径规划方法在环境发生变化时适应性不强、实时性较差和需要重新建立连通模型等问题,提出了一种基于可视图法的移动机器人路径规划算法,该算法比较好地弥补了自由空间法存在的缺陷.在实际建模期间,对于那些轮廓复杂的障碍物,可把它近似地看作矩形或多个矩形的组合体,以此来建立所描述障碍物的边界地图,并根据所得地图实现机器人的路径规划.仿真结果表明了该算法的有效性.

引用

页码：225 / 229

页数：5

共 3 条

[1] 一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用 [J].

蔡自兴 ;

彭志红 .

机器人, 2001, (03) :230-233

[2]

An algorithm for planning collision-free paths among polyhedral obstacles[J] . Tomás Lozano-Pérez,Michael A. Wesley.Communications of the ACM . 1979 (10)

[3]

Real-time path planningusing harmonic potentials in dynamic environments .2 Feder H J S,Slotin J J E. Proceedings of the IEEE International Confer-ence on Robotics and Automation . 1997

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