拖拉机沿曲线路径的跟踪控制

被引：23

作者：

陈军 ^{[1
]}

朱忠祥 ^{[2
]}

鸟巢谅 ^{[2
]}

武田纯一 ^{[2
]}

机构：

[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院

[2] 岩手大学农学部

来源：

农业工程学报 | 2006年 / 11期

关键词：

拖拉机; 曲线路径; 跟踪控制; 预见控制; 最优控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

S219 [拖拉机];

学科分类号：

080204 ;

摘要：

近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论设计跟踪控制器。最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验。试验结果为车辆以1.5m/s的速度行驶时,在很小转弯半径时最大误差可控制在35cm以内。

引用

页码：108 / 111

页数：4

共 5 条

[1] 带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的研究 [J].