碰撞刚体的切向运动分析

分析了有摩擦与无摩擦的碰撞刚体的三种可能的切向运动（单向滑动、滑动反向、粘滞）及其产生条件，提出了确定这些运动的三个主要因素（初始切向动量，偏心碰撞下的法向冲量、摩擦冲量）。并建立了完整的求解有摩擦的则体碰撞动力学问题的一系列方程。同时指出，局部恢复系数不仅可以准确指出滑动反向（速度方向突变）发生的时刻，亦可用于区分和判别各个切向运动的类型。