果蔬采摘机器人末端执行器研究综述

被引：76

作者：

李秦川 ^{[1
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胡挺 ^{[1
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武传宇 ^{[1
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胡旭东 ^{[1
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应义斌 ^{[2
]}

机构：

[1] 浙江理工大学机电研究所

[2] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 03期

关键词：

采摘机器人; 末端执行器; 欠驱动; 多指手;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器,同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状,并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。

引用

页码：175 / 179+186 +186

页数：6

共 12 条

[1] 果蔬采摘机器人研究进展与展望 [J].