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气动柔性驱动器FPA的特性及其在多指灵巧手设计中的应用研究.[D].鲍官军.浙江工业大学.2006, 12
基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究
被引：14
作者：
钱少明
杨庆华
鲍官军
王志恒
张立彬
机构：
[1] 浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室
来源：
基金：
浙江省自然科学基金;
关键词：
气动柔性驱动器(FPA);
弯曲关节;
静态模型;
机器人多指灵巧手;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了静态特性测试实验,实验结果与仿真结果基本吻合。弯曲关节动态特性实验表明:关节转角开环阶跃响应时间大约1s,关节输出力的开环阶跃响应时间大约0.5s;采用前馈补偿及PI反馈控制可使关节转角实现精确控制。
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页码：2903 / 2907
页数：5
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