基准地图测绘下的视觉导航算法

被引：2

作者：

薛杨

孙永荣

赵科东

赵伟

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

来源：

兵工自动化 | 2019年 / 38卷 / 10期

关键词：

视觉导航; 全局定位; 同步制图与定位; 实时动态定位; 离线对齐;

D O I：

暂无

中图分类号：

P217 [地形测绘和地形图测绘]; TN967.1 [卫星导航系统]; P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

0708 ; 070801 ; 08 ; 0816 ; 080401 ; 081105 ; 0825 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

针对GPS信号拒止环境下自主导航定位问题,提出一种基于全局定位基准地图测绘的视觉导航算法。在卫星导航信号可用时,利用同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法对使用场景制图,利用时间戳与实时动态定位技术(real-time kinematic,RTK)将全局定位数据进行对齐,使用在线SLAM算法载入全局定位基准地图并进行全局范围内的导航定位。实验结果表明:该算法只需依赖视觉图像数据即可完成全局定位,其定位和导航精度达到亚米级,导航与定位的误差平均值为0.36 m,均方差为0.31 m,满足实际应用要求。

引用

页码：22 / 27

页数：6

共 5 条

[1] 基于ORB特征匹配的全局运动估计 [J].

王朋月 ;

毛征 ;

张晨 ;

张广申 .

兵工自动化, 2017, 36 (12) :43-47+51

[2] 一种单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法 [J].

周绍磊 ;

吴修振 ;

刘刚 ;

张嵘 ;

徐海刚 .

中国惯性技术学报, 2016, 24 (05) :633-637

[3] 无人机SLAM避障技术研究 [J].

周源 ;

王希彬 .

兵工自动化, 2015, 34 (11) :78-81

[4] Visual-inertial SLAM method based on optical flow in a GPS-denied environment [J].

Chen, Chang ;

Zhu, Hua .

INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION, 2018, 45 (03) :401-406

[5]

Monocular vision-based localization using ORB-SLAM with LIDAR-Aided mapping in real-world robot challenge .2 SUJIWO A,ANDO T,TAKEUCHI E et al. Journal of Robotics and Mechatronics . 2016

← 1 →