自主机器人视觉与行为模型及避障研究

被引：5

作者：

梁冰

洪炳镕

曙光

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

来源：

电子学报 | 2003年 / S1期

关键词：

视觉与行为模型; 动态避障; 强化学习; 光流场;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

主动的障碍物探测与避障行为控制一直是自主机器人的重点研究课题 .在以往的研究中 ,机器人的视觉系统与电动机驱动系统往往是各自独立的构成控制体系 ,人们很少关注它们之间的关系 ,这样就从本质上割裂了两者之间的紧密耦合关系 ,减少了获取更多信息的途径 .本文主要研究如何建立机器人视觉与电动机驱动系统关系的视觉与行为模型 ,通过这种紧密的耦合关系为机器人运动提供更丰富的信息来源 .此外 ,在该模型的基础上引入了强化学习 ,引导机器人进行动态避障 .实验表明该方法是可靠的 ,能够满足实时性要求

引用

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