一种无人机路径规划算法研究

被引：76

作者：

符小卫

高晓光

机构：

[1] 西北工业大学电子与信息学院

[2] 西北工业大学电子与信息学院西安

[3] 西安

来源：

系统仿真学报 | 2004年 / 01期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

无人机; 路径规划; voronoi图; Dijkstra算法; 三次样条曲线; 序列二次规划;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2004.01.007

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

指出了飞行器航迹规划与路径规划的区别;提出了一种给定威胁分布下的无人机路径规划算法。根据威胁分布情况构造无人机可能飞行的航路集,用voronoi图表示出来,采用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径。在粗略最短路径的基础上,应用三次样条曲线和序列二次规划的方法求解最优路径。用Matlab进行仿真验证,证明了算法的有效性。

引用

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